机器人原理及控制技术第04章 逆运动学方程

第四章逆运动学方程ChapterⅣInverseKinematicEquations4.1引言4.2逆运动学方程的解4.3斯坦福机械手的逆运动学解4.4欧拉变换的逆运动学解4.5RPY变换的逆运动学解4.6球坐标变换的逆运动学解4.7本章小结4.1引言(Introduction)所谓逆运动学方程的解,就是已知机械手直角坐标空间的位姿(pose)T6,求出各节变量θnordn。T6=A1A2A3A4A5A6(4.1)逆运动学方程解的步骤如下:(1)根据机械手关节坐标设置确定AnAn为关节坐标的齐次坐标变换,由关节变量和参数确定。关节变量和参数有:an-连杆长度;αn-连杆扭转角;dn-相邻两连杆...
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